Milevo bylo součástí majetku kladrubského kláštera od jeho prvopočátků v roce 1115. Nacházelo se tehdy na druhé, jihozápadní větvi obchodní cesty směřující od Starých Kladrub přes Milevo, Prostiboř, Darmyšl a Sedmihoří k Bělé nad Radbuzou, a pak do jižního Bavorska. Je možné, že právě pro vzdálenost necelé jedné míle od Starých Kladrub dostalo svůj název Milevo, někdy psané též jako Milivo. Po dlouhá staletí zůstávala tato obec v majetku kladrubského kláštera, jen na krátkou dobu deseti let ji získalo v roce 1618 samotné město Kladruby jako dar za peníze půjčené pražské vládě třiceti direktorů.
V roce 1654 tu žilo podle berní ruly 8 sedláků, většinou ještě s českými jmény, jako Jakub Švehla, Jan Beneš, Bartoš Straka, Vít Šrepl, Jan Jaroš, Vávra Sylva, ale také Volf Ritter nebo Thomas Bier. Milevo, či jak je zde uváděno Mylyvo nebo též Müelhöfen, mělo tehdy 130 obyvatel, z nichž je počítáno 37 jako poddaných kláštera. K obci patřily v 18. století dokonce dva mlýny, a sice Benišův mlýn, o třech kolech s pilou na stálé vodě, zakoupený od vrchnosti a Válcový mlýn o dvou kolech na stálé vodě pod obcí Telice.
Německá publikace Antona Herziga vydaná v roce 1975 v Německu popisuje Milevo takto: „Milevo je spanilá vesnička s krásnými selskými dvory, s kapličkou a školní budovou. Na jižní straně obce směrem ke Zhoři a Telicím byly postaveny nové usedlosti menších rolníků, kteří se svou pílí a šetrností dopracovali slušného majetku. 29. června na den sv. Petra a Pavla slavila obec každoročně svůj svátek." Uprostřed typicky slovanské okrouhlé návsi stojí u rybníčku polygonální kaple z 18. století. Milevo je od roku 1964 součástí obce Kladruby.
Náves
Svatba v Milevě
Kaplička na návsi
Jednoduchý plánek
